Die Gemeinde verdankt ihren Namen wahrscheinlich dem gleichnamigen, 234 m hohen Vulkanhügel, der etwas südlich der Gemeinde liegt.
Das Gebiet wurde im 16. Jahrhundert besiedelt. Die Gemeinde selbst wurde am 16. Juni 1835 gegründet. Davor gehörte das Gebiet zur Gemeinde Rabo de Peixe.
Die Kirche Igreja Nossa Senhora dos Prazeres de Pico da Pedra wurde von Februar 1802 bis 1807 erbaut. Zu dieser Zeit lebten etwa 1.000 Einwohner in der Gemeinde. Im 20. Jahrhundert folgten Erweiterungen der Seitenkapellen. Das Bildnis der Nossa Senhora dos Prazeres stammt aus dem Jahr 1921, das des Sao Jose aus dem Jahr 1891 und das der Nossa Senhora das Dores aus dem 18. Jahrhundert.
Bereits 1604 wurde gemäß dem Testament von Manuel Moniz vom 31. März 1804 die kleine Kapelle Ermida de Nossa Senhora dos Prazeres errichtet, die bis zum Bau der Pfarrkirche das Gotteshaus des Ortes war. Sie wurde neben dem Elternhaus der Moniz erbaut.
Direkt vor der Ermida befindet sich der Imperio do Divino Espirito Santo. Sie wurde zuletzt 1990 renoviert. Sein genaues Alter ist unbekannt.
Um 1930 wurde der Imperio de Sao Joao errichtet.
Der Friedhof Cemiterio Paroquial wurde 1847 angelegt und 1901 erweitert.
An der Avenida da Paz befindet sich ein schöner Brunnen, dessen Wasser seit dem 24. Juni 1836 in die Gemeinde geleitet wird. Baron Fonte Bela ließ die Leitung bauen, weil das Wasser jeden Sommer knapp wurde. Mit der neuen Trinkwasserversorgung erhielt die Gemeinde 1836 also eine deutliche Verbesserung.
In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts wurde auch die Schule eröffnet. In den 60er Jahren des 20. Jahrhunderts wurden die Schulgebäude neu errichtet. Die alte Schule befindet sich in einem ganz typischen Gebäude in der Rua Dr. Dinis M. Mota, 62, in der sich viele weitere Gebäude im typischen Baustil befinden.
In den 20er Jahren des 20. Jahrhunderts wurde die Wasserversorgung zu den Häusern gelegt, und 1931 wurde das Stromnetz installiert.
1941 wurde hier während des Krieges ein Bataillon stationiert, das bis zum Ende des Krieges blieb.
1945 wurde der Jardim Publico mit Pavillon angelegt. 1993 wurde das Museu Local mit zwei Ausstellungsräumen und einer kleinen Kunstgalerie eröffnet. Das Museum ist auch Sitz des Vereins Amigos dos Acores.
Der Ort ist bis heute von Landwirtschaft und Viehzucht geprägt.
Eines der ältesten Gebäude ist die Quinta de Nossa Senhora dos Prazeres. Ein Großteil des heutigen Hauptgebäudes sowie das Haupttor stammen aus der Zeit des Morgado Antonio Botelho de Sampaio Arruda aus dem 18. Jahrhundert.
Bis ins 19. Jahrhundert gab es hier Orangenplantagen. Im Zentrum befindet sich noch heute der Largo do Trabalhador, wo schon vor zwei Jahrhunderten die Arbeiter jeden Morgen auf ihren Einsatz in den Plantagen warteten.
Heute hat die Molkerei Lacticinios Capriacores ihren Sitz in Pico da Pedra. Hier werden verschiedene Käsesorten hergestellt.
Südlich des Ortes liegt das Naherholungsgebiet Pinhal da Paz mit einem botanischen Garten.
Busverbindung nach Ponta Delgada und Ribeira Grande.
Seit 1888 wird am 19. März der Tag des Heiligen Josef gefeiert. Am Ostersonntag wird die Procissao do Senhor aos Enfermos gefeiert. Am 16. Juni wird seit 1991 der Dia do Pico da Pedra gefeiert. Am dritten Sonntag im September wird das Dorffest Festa de Nossa Senhora dos Prazeres gefeiert. Auch der Karneval wird in dem kleinen Ort noch farbenfroh gefeiert. Der erste Umzug fand 1979 statt.
